stmhal: Improved interface to accelerometer.
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9050b2ee33
156
stmhal/accel.c
156
stmhal/accel.c
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@ -11,7 +11,12 @@
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#include "accel.h"
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#include "accel.h"
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#define MMA_ADDR (0x98)
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#define MMA_ADDR (0x98)
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#define MMA_REG_X (0)
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#define MMA_REG_Y (1)
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#define MMA_REG_Z (2)
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#define MMA_REG_TILT (3)
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#define MMA_REG_MODE (7)
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#define MMA_REG_MODE (7)
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#define MMA_AXIS_SIGNED_VALUE(i) (((i) & 0x3f) | ((i) & 0x20 ? (~0x1f) : 0))
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STATIC I2C_HandleTypeDef I2cHandle;
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STATIC I2C_HandleTypeDef I2cHandle;
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@ -26,11 +31,6 @@ void accel_init(void) {
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GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL;
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GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL;
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HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
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HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
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// wait 20ms, then turn on AVDD, then wait 20ms again
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HAL_Delay(20);
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GPIOB->BSRRL = GPIO_PIN_5;
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HAL_Delay(20);
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// PB6=SCL, PB7=SDA
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// PB6=SCL, PB7=SDA
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GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;
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GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;
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GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
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GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
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@ -59,6 +59,14 @@ void accel_init(void) {
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printf("accel_init: HAL_I2C_Init failed\n");
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printf("accel_init: HAL_I2C_Init failed\n");
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return;
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return;
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}
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}
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}
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STATIC void accel_init_device(void) {
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// turn off AVDD, wait 20ms, turn on AVDD, wait 20ms again
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GPIOB->BSRRH = GPIO_PIN_5; // turn off
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HAL_Delay(20);
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GPIOB->BSRRL = GPIO_PIN_5; // turn on
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HAL_Delay(20);
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HAL_StatusTypeDef status;
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HAL_StatusTypeDef status;
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@ -81,57 +89,109 @@ void accel_init(void) {
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/******************************************************************************/
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/******************************************************************************/
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/* Micro Python bindings */
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/* Micro Python bindings */
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int accel_buf[12];
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#define NUM_AXIS (3)
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#define FILT_DEPTH (4)
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mp_obj_t pyb_accel_read(void) {
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typedef struct _pyb_accel_obj_t {
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for (int i = 0; i <= 6; i += 3) {
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mp_obj_base_t base;
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accel_buf[0 + i] = accel_buf[0 + i + 3];
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int16_t buf[NUM_AXIS * FILT_DEPTH];
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accel_buf[1 + i] = accel_buf[1 + i + 3];
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} pyb_accel_obj_t;
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accel_buf[2 + i] = accel_buf[2 + i + 3];
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}
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uint8_t data_[4];
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STATIC pyb_accel_obj_t pyb_accel_obj;
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HAL_I2C_Mem_Read(&I2cHandle, MMA_ADDR, 0, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data_, 4, 200);
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accel_buf[9] = data_[0] & 0x3f; if (accel_buf[9] & 0x20) accel_buf[9] |= ~0x1f;
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accel_buf[10] = data_[1] & 0x3f; if (accel_buf[10] & 0x20) accel_buf[10] |= ~0x1f;
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||||||
accel_buf[11] = data_[2] & 0x3f; if (accel_buf[11] & 0x20) accel_buf[11] |= ~0x1f;
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int jolt_info = data_[3];
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mp_obj_t data[4];
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STATIC mp_obj_t read_axis(int axis) {
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data[0] = mp_obj_new_int(accel_buf[0] + accel_buf[3] + accel_buf[6] + accel_buf[9]);
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uint8_t data[1];
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||||||
data[1] = mp_obj_new_int(accel_buf[1] + accel_buf[4] + accel_buf[7] + accel_buf[10]);
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HAL_I2C_Mem_Read(&I2cHandle, MMA_ADDR, axis, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, 1, 200);
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||||||
data[2] = mp_obj_new_int(accel_buf[2] + accel_buf[5] + accel_buf[8] + accel_buf[11]);
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return mp_obj_new_int(MMA_AXIS_SIGNED_VALUE(data[0]));
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data[3] = mp_obj_new_int(jolt_info);
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return rt_build_tuple(4, data);
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}
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}
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MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_0(pyb_accel_read_obj, pyb_accel_read);
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STATIC mp_obj_t pyb_accel_x(mp_obj_t self_in) {
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return read_axis(MMA_REG_X);
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/*
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mp_obj_t pyb_accel_read_all(void) {
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mp_obj_t data[11];
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accel_start(MMA_ADDR, 1);
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accel_send_byte(0);
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accel_restart(MMA_ADDR, 0);
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for (int i = 0; i <= 9; i++) {
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data[i] = mp_obj_new_int(accel_read_ack());
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}
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||||||
data[10] = mp_obj_new_int(accel_read_nack());
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return rt_build_tuple(11, data);
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}
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}
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MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_0(pyb_accel_read_all_obj, pyb_accel_read_all);
|
STATIC MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_1(pyb_accel_x_obj, pyb_accel_x);
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||||||
mp_obj_t pyb_accel_write_mode(mp_obj_t o_int, mp_obj_t o_mode) {
|
STATIC mp_obj_t pyb_accel_y(mp_obj_t self_in) {
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accel_start(MMA_ADDR, 1);
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return read_axis(MMA_REG_Y);
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accel_send_byte(6); // start at int
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}
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accel_send_byte(mp_obj_get_int(o_int));
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accel_send_byte(mp_obj_get_int(o_mode));
|
STATIC MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_1(pyb_accel_y_obj, pyb_accel_y);
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accel_stop();
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STATIC mp_obj_t pyb_accel_z(mp_obj_t self_in) {
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return read_axis(MMA_REG_Z);
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}
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STATIC MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_1(pyb_accel_z_obj, pyb_accel_z);
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STATIC mp_obj_t pyb_accel_tilt(mp_obj_t self_in) {
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uint8_t data[1];
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|
HAL_I2C_Mem_Read(&I2cHandle, MMA_ADDR, MMA_REG_TILT, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, 1, 200);
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return mp_obj_new_int(data[0]);
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}
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STATIC MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_1(pyb_accel_tilt_obj, pyb_accel_tilt);
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STATIC mp_obj_t pyb_accel_filtered_xyz(mp_obj_t self_in) {
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pyb_accel_obj_t *self = self_in;
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memmove(self->buf, self->buf + NUM_AXIS, NUM_AXIS * (FILT_DEPTH - 1) * sizeof(int16_t));
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uint8_t data[NUM_AXIS];
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|
HAL_I2C_Mem_Read(&I2cHandle, MMA_ADDR, MMA_REG_X, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, NUM_AXIS, 200);
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mp_obj_t tuple[NUM_AXIS];
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for (int i = 0; i < NUM_AXIS; i++) {
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self->buf[NUM_AXIS * (FILT_DEPTH - 1) + i] = MMA_AXIS_SIGNED_VALUE(data[i]);
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int32_t val = 0;
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for (int j = 0; j < FILT_DEPTH; j++) {
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val += self->buf[i + NUM_AXIS * j];
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}
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|
tuple[i] = mp_obj_new_int(val);
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}
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|
return rt_build_tuple(3, tuple);
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|
}
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STATIC MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_1(pyb_accel_filtered_xyz_obj, pyb_accel_filtered_xyz);
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STATIC mp_obj_t pyb_accel_read_reg(mp_obj_t self_in, mp_obj_t reg) {
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|
uint8_t data[1];
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|
HAL_I2C_Mem_Read(&I2cHandle, MMA_ADDR, mp_obj_get_int(reg), I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, 1, 200);
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|
return mp_obj_new_int(data[0]);
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|
}
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|
MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_2(pyb_accel_read_reg_obj, pyb_accel_read_reg);
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|
STATIC mp_obj_t pyb_accel_write_reg(mp_obj_t self_in, mp_obj_t reg, mp_obj_t val) {
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|
uint8_t data[1];
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||||||
|
data[0] = mp_obj_get_int(val);
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||||||
|
HAL_I2C_Mem_Write(&I2cHandle, MMA_ADDR, mp_obj_get_int(reg), I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, 1, 200);
|
||||||
return mp_const_none;
|
return mp_const_none;
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}
|
}
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||||||
|
|
||||||
MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_2(pyb_accel_write_mode_obj, pyb_accel_write_mode);
|
MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_3(pyb_accel_write_reg_obj, pyb_accel_write_reg);
|
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*/
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||||||
|
STATIC const mp_method_t accel_methods[] = {
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|
{ "x", &pyb_accel_x_obj },
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||||||
|
{ "y", &pyb_accel_y_obj },
|
||||||
|
{ "z", &pyb_accel_z_obj },
|
||||||
|
{ "tilt", &pyb_accel_tilt_obj },
|
||||||
|
{ "filtered_xyz", &pyb_accel_filtered_xyz_obj },
|
||||||
|
{ "read_reg", &pyb_accel_read_reg_obj },
|
||||||
|
{ "write_reg", &pyb_accel_write_reg_obj },
|
||||||
|
{ NULL, NULL },
|
||||||
|
};
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|
|
||||||
|
STATIC const mp_obj_type_t accel_obj_type = {
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||||||
|
{ &mp_type_type },
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|
.name = MP_QSTR_Accel,
|
||||||
|
.methods = accel_methods,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
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||||||
|
STATIC mp_obj_t pyb_Accel(void) {
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||||||
|
pyb_accel_obj.base.type = &accel_obj_type;
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|
accel_init_device();
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|
return &pyb_accel_obj;
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|
}
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||||||
|
MP_DEFINE_CONST_FUN_OBJ_0(pyb_Accel_obj, pyb_Accel);
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@ -1,11 +1,3 @@
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void accel_init(void);
|
void accel_init(void);
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void accel_restart(uint8_t addr, int write);
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||||||
void accel_start(uint8_t addr, int write);
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|
||||||
void accel_send_byte(uint8_t data);
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||||||
uint8_t accel_read_ack(void);
|
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||||||
uint8_t accel_read_nack(void);
|
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||||||
void accel_stop(void);
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||||||
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||||||
MP_DECLARE_CONST_FUN_OBJ(pyb_accel_read_obj);
|
MP_DECLARE_CONST_FUN_OBJ(pyb_Accel_obj);
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||||||
MP_DECLARE_CONST_FUN_OBJ(pyb_accel_read_all_obj);
|
|
||||||
MP_DECLARE_CONST_FUN_OBJ(pyb_accel_write_mode_obj);
|
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||||||
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|
@ -254,9 +254,7 @@ STATIC const mp_map_elem_t pyb_module_globals_table[] = {
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#endif
|
#endif
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#if MICROPY_HW_HAS_MMA7660
|
#if MICROPY_HW_HAS_MMA7660
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{ MP_OBJ_NEW_QSTR(MP_QSTR_accel), (mp_obj_t)&pyb_accel_read_obj },
|
{ MP_OBJ_NEW_QSTR(MP_QSTR_Accel), (mp_obj_t)&pyb_Accel_obj },
|
||||||
//{ MP_OBJ_NEW_QSTR(MP_QSTR_accel_read), (mp_obj_t)&pyb_accel_read_all_obj },
|
|
||||||
//{ MP_OBJ_NEW_QSTR(MP_QSTR_accel_mode), (mp_obj_t)&pyb_accel_write_mode_obj },
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
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||||||
#if 0
|
#if 0
|
||||||
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@ -17,9 +17,7 @@ Q(switch)
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Q(SW)
|
Q(SW)
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||||||
Q(servo)
|
Q(servo)
|
||||||
Q(pwm)
|
Q(pwm)
|
||||||
Q(accel)
|
Q(Accel)
|
||||||
Q(accel_read)
|
|
||||||
Q(accel_mode)
|
|
||||||
Q(hid)
|
Q(hid)
|
||||||
Q(time)
|
Q(time)
|
||||||
Q(rng)
|
Q(rng)
|
||||||
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