UART 1 UART 2 UART 3 UART 4 ValueError 5 UART 6 ValueError 7 UART XA UART XB UART YA UART YB ValueError Z SPI 1 SPI 2 ValueError 3 SPI X SPI Y ValueError Z I2C 2 ValueError 3 I2C X I2C Y ValueError Z CAN 1 CAN 2 ValueError 3 CAN YA CAN YB ValueError YC