diff --git a/selfdrive/boardd/boardd.cc b/selfdrive/boardd/boardd.cc
index e67ae793..0f562348 100644
--- a/selfdrive/boardd/boardd.cc
+++ b/selfdrive/boardd/boardd.cc
@@ -31,7 +31,6 @@
 #include "panda.h"
 #include "pigeon.h"
 
-
 #define MAX_IR_POWER 0.5f
 #define MIN_IR_POWER 0.0f
 #define CUTOFF_IL 200
@@ -499,8 +498,8 @@ void pigeon_thread() {
 
   std::unordered_map<char, uint64_t> last_recv_time;
   std::unordered_map<char, int64_t> cls_max_dt = {
-    {(char)ublox::CLASS_NAV, int64_t(250000000ULL)}, // 0.25s
-    {(char)ublox::CLASS_RXM, int64_t(250000000ULL)}, // 0.25s
+    {(char)ublox::CLASS_NAV, int64_t(900000000ULL)}, // 0.9s
+    {(char)ublox::CLASS_RXM, int64_t(900000000ULL)}, // 0.9s
   };
 
   while (!do_exit && panda->connected) {
diff --git a/selfdrive/boardd/pigeon.cc b/selfdrive/boardd/pigeon.cc
index 33654838..60b60f46 100644
--- a/selfdrive/boardd/pigeon.cc
+++ b/selfdrive/boardd/pigeon.cc
@@ -17,6 +17,11 @@
 
 using namespace std::string_literals;
 
+extern ExitHandler do_exit;
+
+const std::string ack = "\xb5\x62\x05\x01\x02\x00";
+const std::string nack = "\xb5\x62\x05\x00\x02\x00";
+
 
 Pigeon * Pigeon::connect(Panda * p){
   PandaPigeon * pigeon = new PandaPigeon();
@@ -32,50 +37,77 @@ Pigeon * Pigeon::connect(const char * tty){
   return pigeon;
 }
 
+bool Pigeon::wait_for_ack(){
+  std::string s;
+  while (!do_exit){
+    s += receive();
+
+    if (s.find(ack) != std::string::npos){
+      LOGD("Received ACK from ublox");
+      return true;
+    } else if (s.find(nack) != std::string::npos) {
+      LOGE("Received NACK from ublox");
+      return false;
+    } else if (s.size() > 0x1000) {
+      LOGE("No response from ublox");
+      return false;
+    }
+
+    util::sleep_for(1); // Allow other threads to be scheduled
+  }
+  return false;
+}
+
+bool Pigeon::send_with_ack(std::string cmd){
+  send(cmd);
+  return wait_for_ack();
+}
+
 void Pigeon::init() {
-  util::sleep_for(1000);
-  LOGW("panda GPS start");
+  while (!do_exit){
+    LOGW("panda GPS start");
 
-  // power off pigeon
-  set_power(false);
-  util::sleep_for(100);
+    // power off pigeon
+    set_power(false);
+    util::sleep_for(100);
 
-  // 9600 baud at init
-  set_baud(9600);
+    // 9600 baud at init
+    set_baud(9600);
 
-  // power on pigeon
-  set_power(true);
-  util::sleep_for(500);
+    // power on pigeon
+    set_power(true);
+    util::sleep_for(500);
 
-  // baud rate upping
-  send("\x24\x50\x55\x42\x58\x2C\x34\x31\x2C\x31\x2C\x30\x30\x30\x37\x2C\x30\x30\x30\x33\x2C\x34\x36\x30\x38\x30\x30\x2C\x30\x2A\x31\x35\x0D\x0A"s);
-  util::sleep_for(100);
+    // baud rate upping
+    send("\x24\x50\x55\x42\x58\x2C\x34\x31\x2C\x31\x2C\x30\x30\x30\x37\x2C\x30\x30\x30\x33\x2C\x34\x36\x30\x38\x30\x30\x2C\x30\x2A\x31\x35\x0D\x0A"s);
+    util::sleep_for(100);
 
-  // set baud rate to 460800
-  set_baud(460800);
-  util::sleep_for(100);
+    // set baud rate to 460800
+    set_baud(460800);
 
-  // init from ubloxd
-  // To generate this data, run test/ubloxd.py
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x03\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x1E\x7F"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x00\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x19\x35"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x01\x00\x00\x00\xC0\x08\x00\x00\x00\x08\x07\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\xF4\x80"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x04\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1D\x85"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x00\x00\x06\x18"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x01\x08\x22"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x02\x09\x23"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x03\x0A\x24"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x08\x06\x00\x64\x00\x01\x00\x00\x00\x79\x10"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x24\x24\x00\x05\x00\x04\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x5A\x63"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x1E\x14\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3C\x37"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x24\x00\x00\x2A\x84"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x23\x00\x00\x29\x81"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x1E\x00\x00\x24\x72"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x07\x01\x13\x51"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x15\x01\x22\x70"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x13\x01\x20\x6C"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x0A\x09\x01\x1E\x70"s);
-  send("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x0A\x0B\x01\x20\x74"s);
+    // init from ubloxd
+    // To generate this data, run selfdrive/locationd/test/ubloxd.py
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x03\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x1E\x7F"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x00\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x19\x35"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x01\x00\x00\x00\xC0\x08\x00\x00\x00\x08\x07\x00\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\xF4\x80"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x00\x14\x00\x04\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1D\x85"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x00\x00\x00\x06\x18"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x01\x08\x22"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x00\x01\x00\x03\x0A\x24"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x08\x06\x00\x64\x00\x01\x00\x00\x00\x79\x10"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x24\x24\x00\x05\x00\x04\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x5A\x63"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x1E\x14\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3C\x37"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x24\x00\x00\x2A\x84"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x23\x00\x00\x29\x81"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x1E\x00\x00\x24\x72"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x07\x01\x13\x51"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x15\x01\x22\x70"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x02\x13\x01\x20\x6C"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x0A\x09\x01\x1E\x70"s)) continue;
+    if (!send_with_ack("\xB5\x62\x06\x01\x03\x00\x0A\x0B\x01\x20\x74"s)) continue;
+
+    break;
+  }
 
   LOGW("panda GPS on");
 }
diff --git a/selfdrive/boardd/pigeon.h b/selfdrive/boardd/pigeon.h
index 927d7405..edc1d47a 100644
--- a/selfdrive/boardd/pigeon.h
+++ b/selfdrive/boardd/pigeon.h
@@ -12,6 +12,8 @@ class Pigeon {
   virtual ~Pigeon(){};
 
   void init();
+  bool wait_for_ack();
+  bool send_with_ack(std::string cmd);
   virtual void set_baud(int baud) = 0;
   virtual void send(const std::string &s) = 0;
   virtual std::string receive() = 0;
diff --git a/selfdrive/locationd/test/ubloxd.py b/selfdrive/locationd/test/ubloxd.py
index 470e679d..81bee2fc 100755
--- a/selfdrive/locationd/test/ubloxd.py
+++ b/selfdrive/locationd/test/ubloxd.py
@@ -5,7 +5,6 @@
 from selfdrive.locationd.test import ublox
 import struct
 
-panda = True
 baudrate = 460800
 rate = 100  # send new data every 100ms
 
@@ -15,17 +14,12 @@ def configure_ublox(dev):
   dev.configure_port(port=ublox.PORT_USB, inMask=1, outMask=1)  # enable only UBX on USB
   dev.configure_port(port=0, inMask=0, outMask=0)  # disable DDC
 
-  if panda:
-    payload = struct.pack('<BBHIIHHHBB', 1, 0, 0, 2240, baudrate, 1, 1, 0, 0, 0)
-    dev.configure_poll(ublox.CLASS_CFG, ublox.MSG_CFG_PRT, payload)  # enable UART
-  else:
-    payload = struct.pack('<BBHIIHHHBB', 1, 0, 0, 2240, baudrate, 0, 0, 0, 0, 0)
-    dev.configure_poll(ublox.CLASS_CFG, ublox.MSG_CFG_PRT, payload)  # disable UART
+  payload = struct.pack('<BBHIIHHHBB', 1, 0, 0, 2240, baudrate, 1, 1, 0, 0, 0)
+  dev.configure_poll(ublox.CLASS_CFG, ublox.MSG_CFG_PRT, payload)  # enable UART
 
   dev.configure_port(port=4, inMask=0, outMask=0)  # disable SPI
   dev.configure_poll_port()
   dev.configure_poll_port(ublox.PORT_SERIAL1)
-  dev.configure_poll_port(ublox.PORT_SERIAL2)
   dev.configure_poll_port(ublox.PORT_USB)
   dev.configure_solution_rate(rate_ms=rate)
 
@@ -65,7 +59,7 @@ if __name__ == "__main__":
   class Device:
     def write(self, s):
       d = '"{}"s'.format(''.join('\\x{:02X}'.format(b) for b in s))
-      print(f"send({d});")
+      print(f"    if (!send_with_ack({d})) continue;")
 
   dev = ublox.UBlox(Device(), baudrate=baudrate)
   configure_ublox(dev)