Fixed GMLAN interrupts when used in Tesla safety (#428)
parent
f67ec28e3f
commit
186d9dcb3d
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@ -122,7 +122,12 @@ int get_bit_message(char *out, CAN_FIFOMailBox_TypeDef *to_bang) {
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return len;
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}
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void TIM4_IRQ_Handler(void);
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void setup_timer4(void) {
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// register interrupt
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REGISTER_INTERRUPT(TIM4_IRQn, TIM4_IRQ_Handler, 40000U, FAULT_INTERRUPT_RATE_GMLAN)
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// setup
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register_set(&(TIM4->PSC), (48-1), 0xFFFFU); // Tick on 1 us
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register_set(&(TIM4->CR1), TIM_CR1_CEN, 0x3FU); // Enable
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@ -236,7 +241,6 @@ void TIM4_IRQ_Handler(void) {
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gmlan_sendmax = -1; // exit
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}
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}
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TIM4->SR = 0;
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} else if (gmlan_alt_mode == GPIO_SWITCH) {
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if ((TIM4->SR & TIM_SR_UIF) && (gmlan_switch_below_timeout != -1)) {
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if ((can_timeout_counter == 0) && gmlan_switch_timeout_enable) {
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@ -259,10 +263,10 @@ void TIM4_IRQ_Handler(void) {
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}
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}
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}
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TIM4->SR = 0;
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} else {
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puts("invalid gmlan_alt_mode\n");
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// Invalid GMLAN mode. Do not put a print statement here, way too fast to keep up with
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}
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TIM4->SR = 0;
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}
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bool bitbang_gmlan(CAN_FIFOMailBox_TypeDef *to_bang) {
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@ -280,7 +284,6 @@ bool bitbang_gmlan(CAN_FIFOMailBox_TypeDef *to_bang) {
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set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_OUTPUT);
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// 33kbps
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REGISTER_INTERRUPT(TIM4_IRQn, TIM4_IRQ_Handler, 40000U, FAULT_INTERRUPT_RATE_GMLAN)
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setup_timer4();
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}
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return gmlan_send_ok;
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