gmlan harness test
parent
74c607f79a
commit
5d6fcbb422
|
@ -0,0 +1,84 @@
|
||||||
|
#!/usr/bin/env python3
|
||||||
|
|
||||||
|
import os
|
||||||
|
import sys
|
||||||
|
import time
|
||||||
|
import random
|
||||||
|
import argparse
|
||||||
|
|
||||||
|
from hexdump import hexdump
|
||||||
|
from itertools import permutations
|
||||||
|
|
||||||
|
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)), ".."))
|
||||||
|
from panda import Panda # noqa: E402
|
||||||
|
|
||||||
|
WHITE_GMLAN_BUS = 3
|
||||||
|
OTHER_GMLAN_BUS = 1
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_gmlan(p):
|
||||||
|
if p.is_white():
|
||||||
|
p.set_gmlan(2)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
p.set_obd(True)
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_speed_kbps(p, speed):
|
||||||
|
if p.is_white():
|
||||||
|
p.set_can_speed_kbps(WHITE_GMLAN_BUS, speed)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
p.set_can_speed_kbps(OTHER_GMLAN_BUS, speed)
|
||||||
|
|
||||||
|
def send(p, id, msg):
|
||||||
|
if p.is_white():
|
||||||
|
p.can_send(id, msg, WHITE_GMLAN_BUS)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
p.can_send(id, msg, OTHER_GMLAN_BUS)
|
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
pl = Panda.list()
|
||||||
|
assert(len(pl) == 2)
|
||||||
|
p0 = Panda(pl[1])
|
||||||
|
p1 = Panda(pl[0])
|
||||||
|
|
||||||
|
p0.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT)
|
||||||
|
p1.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT)
|
||||||
|
|
||||||
|
print("0: ", p0.get_type())
|
||||||
|
print("1: ", p1.get_type())
|
||||||
|
|
||||||
|
set_gmlan(p0)
|
||||||
|
set_gmlan(p1)
|
||||||
|
|
||||||
|
p0.can_clear(0xFFFF)
|
||||||
|
p1.can_clear(0xFFFF)
|
||||||
|
|
||||||
|
loops = 0
|
||||||
|
while True:
|
||||||
|
for speed in [33.3, 83.3]:
|
||||||
|
set_speed_kbps(p0, speed)
|
||||||
|
set_speed_kbps(p1, speed)
|
||||||
|
p0.can_clear(0xFFFF)
|
||||||
|
p1.can_clear(0xFFFF)
|
||||||
|
|
||||||
|
print(f"Speed: {speed}")
|
||||||
|
time.sleep(0.1)
|
||||||
|
|
||||||
|
print("Send 1 -> 0")
|
||||||
|
send(p1, 1, b"1to0:" + bytes(str(loops%100), "utf-8"))
|
||||||
|
time.sleep(0.05)
|
||||||
|
rx = list(filter(lambda x: x[3] < 128, p0.can_recv()))
|
||||||
|
#print(rx)
|
||||||
|
assert(len(rx) == 1)
|
||||||
|
|
||||||
|
print("Send 0 -> 1")
|
||||||
|
send(p0, 1, b"0to1:" + bytes(str(loops%100), "utf-8"))
|
||||||
|
time.sleep(0.05)
|
||||||
|
rx = list(filter(lambda x: x[3] < 128, p1.can_recv()))
|
||||||
|
#print(rx)
|
||||||
|
assert(len(rx) == 1)
|
||||||
|
|
||||||
|
time.sleep(0.5)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
loops += 1
|
||||||
|
print(f"Completed {loops} loops")
|
||||||
|
#time.sleep(2)
|
Loading…
Reference in New Issue