159 lines
3.9 KiB
C++
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C++
// vecgl.h
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// Copyright (C) 2000-2009, the Celestia Development Team
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// Original version by Chris Laurel <claurel@gmail.com>
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// Overloaded versions of GL functions
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// This program is free software; you can redistribute it and/or
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// modify it under the terms of the GNU General Public License
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// as published by the Free Software Foundation; either version 2
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// of the License, or (at your option) any later version.
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#ifndef _CELENGINE_VECGL_H_
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#define _CELENGINE_VECGL_H_
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#include <celutil/color.h>
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#include "glsupport.h"
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#include <Eigen/Core>
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#include <Eigen/Geometry>
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/**** Helpers for OpenGL ****/
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inline void glVertexAttrib(GLuint index, const Color &color)
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{
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#ifdef GL_ES
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glVertexAttrib4fv(index, color.toVector4().data());
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#else
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glVertexAttrib4Nubv(index, color.data());
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#endif
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}
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inline void glVertexAttrib(GLuint index, const Eigen::Vector4f &v)
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{
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glVertexAttrib4fv(index, v.data());
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|
}
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namespace celestia
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{
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namespace vecgl
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{
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template<typename T>
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inline Eigen::Matrix<T,4,4>
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|
scale(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, const Eigen::Matrix<T,4,1> &s)
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{
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return m * Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Scaling(s.x(), s.y(), s.z())).matrix();
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|
}
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template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
scale(const Eigen::Matrix<T,4,1> &s)
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|
{
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Eigen::Matrix<T,4,4> sm(Eigen::Matrix<T,4,4>::Zero());
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|
sm.diagonal() = s;
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return sm;
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}
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template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
scale(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, const Eigen::Matrix<T,3,1> &s)
|
|
{
|
|
return m * Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Scaling(s.x(), s.y(), s.z())).matrix();
|
|
}
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template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
scale(const Eigen::Matrix<T,3,1> &s)
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|
{
|
|
return Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Scaling(s.x(), s.y(), s.z())).matrix();
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|
}
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template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
scale(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, T s)
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|
{
|
|
return m * Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Scaling(s)).matrix();
|
|
}
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template<typename T>
|
|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
scale(T s)
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|
{
|
|
return Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Scaling(s)).matrix();
|
|
}
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template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
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|
rotate(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, const Eigen::Quaternion<T> &q)
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|
{
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|
return m * Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(q).matrix();
|
|
}
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template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
rotate(const Eigen::Quaternion<T> &q)
|
|
{
|
|
return Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(q).matrix();
|
|
}
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template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
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rotate(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, const Eigen::AngleAxis<T> &aa)
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|
{
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|
return m * Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(aa).matrix();
|
|
}
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template<typename T>
|
|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
rotate(const Eigen::AngleAxis<T> &aa)
|
|
{
|
|
return Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(aa).matrix();
|
|
}
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|
template<typename T>
|
|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
rotate(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, T angle, const Eigen::Matrix<T,3,1> &axis)
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|
{
|
|
return rotate(m, Eigen::AngleAxis<T>(angle, axis));
|
|
}
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|
template<typename T>
|
|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
rotate(T angle, const Eigen::Matrix<T,3,1> &axis)
|
|
{
|
|
return rotate(Eigen::AngleAxis<T>(angle, axis));
|
|
}
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|
template<typename T>
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|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
translate(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, const Eigen::Matrix<T,3,1> &t)
|
|
{
|
|
return m * Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Translation<T,3>(t)).matrix();
|
|
}
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|
template<typename T>
|
|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
translate(const Eigen::Matrix<T,3,1> &t)
|
|
{
|
|
return Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Translation<T,3>(t)).matrix();
|
|
}
|
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template<typename T>
|
|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
translate(const Eigen::Matrix<T,4,4> &m, T x, T y, T z)
|
|
{
|
|
return m * Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Translation<T,3>(Eigen::Matrix<T,3,1>(x,y,z))).matrix();
|
|
}
|
|
|
|
template<typename T>
|
|
inline Eigen::Matrix<T,4,4>
|
|
translate(T x, T y, T z)
|
|
{
|
|
return Eigen::Transform<T,3,Eigen::Affine>(Eigen::Translation<T,3>(Eigen::Matrix<T,3,1>(x,y,z))).matrix();
|
|
}
|
|
} // namespace vecgl
|
|
} // namespace celestia
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#endif // _CELENGINE_VECGL_H_
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