Add Mazda 6 and new FW for other models (#21167)
* Add support for Mazda6 Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com> * New FWs and Mazda 6 test route Change Mazda to MAZDA Mazda6 test route CX-5 2018 FW CX-5 2019 Australia FW CX-9 2016 FW Mazda3 2014 FW Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com>pull/21168/head
parent
30b6c1b506
commit
56fbf66c20
|
@ -44,13 +44,20 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
|
|||
ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]]
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.19], [0.019]]
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00006
|
||||
elif candidate == CAR.Mazda3:
|
||||
elif candidate == CAR.MAZDA3:
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||||
ret.mass = 2875 * CV.LB_TO_KG + STD_CARGO_KG
|
||||
ret.wheelbase = 2.7
|
||||
ret.steerRatio = 14.0
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]]
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.19], [0.019]]
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00006
|
||||
elif candidate == CAR.MAZDA6:
|
||||
ret.mass = 3443 * CV.LB_TO_KG + STD_CARGO_KG
|
||||
ret.wheelbase = 2.83
|
||||
ret.steerRatio = 15.5
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]]
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.19], [0.019]]
|
||||
ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00006
|
||||
|
||||
# No steer below disable speed
|
||||
ret.minSteerSpeed = LKAS_LIMITS.DISABLE_SPEED * CV.KPH_TO_MS
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||||
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@ -17,9 +17,10 @@ class CarControllerParams:
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|||
STEER_DRIVER_FACTOR = 1 # from dbc
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||||
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||||
class CAR:
|
||||
CX5 = "Mazda CX-5 2017"
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||||
CX9 = "Mazda CX-9 2017"
|
||||
Mazda3 = "Mazda3 2017"
|
||||
CX5 = "MAZDA CX-5"
|
||||
CX9 = "MAZDA CX-9"
|
||||
MAZDA3 = "MAZDA 3"
|
||||
MAZDA6 = "MAZDA 6"
|
||||
|
||||
class LKAS_LIMITS:
|
||||
STEER_THRESHOLD = 15
|
||||
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@ -39,62 +40,77 @@ FW_VERSIONS = {
|
|||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.esp, 0x760, None): [
|
||||
b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
|
||||
CAR.CX9 : {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.esp, 0x760, None): [
|
||||
b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
|
||||
CAR.Mazda3: {
|
||||
CAR.MAZDA3: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
|
@ -103,6 +119,7 @@ FW_VERSIONS = {
|
|||
b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
|
@ -114,9 +131,31 @@ FW_VERSIONS = {
|
|||
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
|
||||
CAR.MAZDA6: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.esp, 0x760, None): [
|
||||
b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
@ -124,7 +163,8 @@ FW_VERSIONS = {
|
|||
DBC = {
|
||||
CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.CX9: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.Mazda3: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.MAZDA3: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.MAZDA6: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
}
|
||||
|
||||
GEN1 = [ CAR.CX5, CAR.CX9, CAR.Mazda3 ]
|
||||
GEN1 = [ CAR.CX5, CAR.CX9, CAR.MAZDA3, CAR.MAZDA6 ]
|
||||
|
|
|
@ -158,7 +158,8 @@ routes = [
|
|||
|
||||
TestRoute("32a319f057902bb3|2020-04-27--15-18-58", MAZDA.CX5),
|
||||
TestRoute("10b5a4b380434151|2020-08-26--17-11-45", MAZDA.CX9),
|
||||
TestRoute("74f1038827005090|2020-08-26--20-05-50", MAZDA.Mazda3),
|
||||
TestRoute("74f1038827005090|2020-08-26--20-05-50", MAZDA.MAZDA3),
|
||||
TestRoute("fb53c640f499b73d|2021-06-01--04-17-56", MAZDA.MAZDA6),
|
||||
]
|
||||
|
||||
forced_dashcam_routes = [
|
||||
|
@ -171,4 +172,6 @@ forced_dashcam_routes = [
|
|||
"10b5a4b380434151|2020-08-26--17-11-45",
|
||||
# Mazda3
|
||||
"74f1038827005090|2020-08-26--20-05-50",
|
||||
# Mazda6
|
||||
"fb53c640f499b73d|2021-06-01--04-17-56",
|
||||
]
|
||||
|
|
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