Mazda FP 2.0 support (#20879)
* Mazda FP 2.0 support ECU FW for CX-5 2017 and Mazda3 2017 Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com> * Use standard UDS request/reponse, fix missing arg. Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com> * Add CX-5 FW test Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com> * update/add FW FP Current suported models: CX-5 2017/2021 CX-9 2019/2020 Mazda3 2017/2018 Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com> * Add Cx-9 2019 FW FP Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com> * Remove comments, remove TESTER_PRESENT_REQUEST from Mazda Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com> * add transmission ecu to startup test Signed-off-by: Jafar Al-Gharaibeh <to.jafar@gmail.com>pull/21067/head
Jafar Al-Gharaibeh
GitHub
parent
93424ec6b4
commit
824f93303d
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@ -69,6 +69,11 @@ OBD_VERSION_RESPONSE = b'\x49\x04'
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DEFAULT_RX_OFFSET = 0x8
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||||
VOLKSWAGEN_RX_OFFSET = 0x6a
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||||
|
||||
MAZDA_VERSION_REQUEST = bytes([uds.SERVICE_TYPE.READ_DATA_BY_IDENTIFIER]) + \
|
||||
p16(uds.DATA_IDENTIFIER_TYPE.VEHICLE_MANUFACTURER_ECU_SOFTWARE_NUMBER)
|
||||
MAZDA_VERSION_RESPONSE = bytes([uds.SERVICE_TYPE.READ_DATA_BY_IDENTIFIER + 0x40]) + \
|
||||
p16(uds.DATA_IDENTIFIER_TYPE.VEHICLE_MANUFACTURER_ECU_SOFTWARE_NUMBER)
|
||||
|
||||
# brand, request, response, response offset
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||||
REQUESTS = [
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||||
# Hyundai
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||||
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@ -129,6 +134,13 @@ REQUESTS = [
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|||
[VOLKSWAGEN_VERSION_RESPONSE],
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DEFAULT_RX_OFFSET,
|
||||
),
|
||||
# Mazda
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||||
(
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||||
"mazda",
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||||
[MAZDA_VERSION_REQUEST],
|
||||
[MAZDA_VERSION_RESPONSE],
|
||||
DEFAULT_RX_OFFSET,
|
||||
)
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||||
]
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||||
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@ -72,6 +72,93 @@ FINGERPRINTS = {
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}
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||||
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||||
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||||
FW_VERSIONS = {
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||||
CAR.CX5: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.esp, 0x760, None): [
|
||||
b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
|
||||
CAR.CX9 : {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.esp, 0x760, None): [
|
||||
b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
|
||||
CAR.Mazda3: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.esp, 0x760, None): [
|
||||
b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
DBC = {
|
||||
CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.CX9: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
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|||
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@ -28,6 +28,14 @@ COROLLA_FW_VERSIONS = [
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|||
COROLLA_FW_VERSIONS_FUZZY = COROLLA_FW_VERSIONS[:-1] + [(Ecu.dsu, 0x791, None, b'xxxxxx')]
|
||||
COROLLA_FW_VERSIONS_NO_DSU = COROLLA_FW_VERSIONS[:-1]
|
||||
|
||||
CX5_FW_VERSIONS = [
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None, b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
|
||||
(Ecu.esp, 0x760, None, b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None, b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None, b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None, b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None, b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
|
||||
]
|
||||
|
||||
class TestStartup(unittest.TestCase):
|
||||
|
||||
|
|
@ -47,8 +55,8 @@ class TestStartup(unittest.TestCase):
|
|||
(EventName.communityFeatureDisallowed, HYUNDAI.KIA_STINGER, False, None),
|
||||
|
||||
# dashcamOnly car
|
||||
(EventName.startupNoControl, MAZDA.CX5, True, None),
|
||||
(EventName.communityFeatureDisallowed, MAZDA.CX5, False, None),
|
||||
(EventName.startupNoControl, MAZDA.CX5, True, CX5_FW_VERSIONS),
|
||||
(EventName.startupNoControl, MAZDA.CX5, False, CX5_FW_VERSIONS),
|
||||
|
||||
# unrecognized car
|
||||
(EventName.startupNoCar, None, True, None),
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,6 +14,7 @@ from selfdrive.car.toyota.values import FW_VERSIONS as TOYOTA_FW_VERSIONS
|
|||
from selfdrive.car.honda.values import FW_VERSIONS as HONDA_FW_VERSIONS
|
||||
from selfdrive.car.hyundai.values import FW_VERSIONS as HYUNDAI_FW_VERSIONS
|
||||
from selfdrive.car.volkswagen.values import FW_VERSIONS as VW_FW_VERSIONS
|
||||
from selfdrive.car.mazda.values import FW_VERSIONS as MAZDA_FW_VERSIONS
|
||||
|
||||
|
||||
NO_API = "NO_API" in os.environ
|
||||
|
|
@ -21,14 +22,13 @@ SUPPORTED_CARS = set(interface_names['toyota'])
|
|||
SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['honda'])
|
||||
SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['hyundai'])
|
||||
SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['volkswagen'])
|
||||
|
||||
SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['mazda'])
|
||||
|
||||
try:
|
||||
from xx.pipeline.c.CarState import migration
|
||||
except ImportError:
|
||||
migration = {}
|
||||
|
||||
|
||||
if __name__ == "__main__":
|
||||
parser = argparse.ArgumentParser(description='Run FW fingerprint on Qlog of route or list of routes')
|
||||
parser.add_argument('route', help='Route or file with list of routes')
|
||||
|
|
@ -120,7 +120,7 @@ if __name__ == "__main__":
|
|||
|
||||
print("Mismatches")
|
||||
found = False
|
||||
for car_fws in [TOYOTA_FW_VERSIONS, HONDA_FW_VERSIONS, HYUNDAI_FW_VERSIONS, VW_FW_VERSIONS]:
|
||||
for car_fws in [TOYOTA_FW_VERSIONS, HONDA_FW_VERSIONS, HYUNDAI_FW_VERSIONS, VW_FW_VERSIONS, MAZDA_FW_VERSIONS]:
|
||||
if live_fingerprint in car_fws:
|
||||
found = True
|
||||
expected = car_fws[live_fingerprint]
|
||||
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