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Python
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# flake8: noqa
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from selfdrive.car import dbc_dict
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from cereal import car
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Ecu = car.CarParams.Ecu
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# Steer torque limits
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class CarControllerParams:
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STEER_MAX = 600 # max_steer 2048
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STEER_STEP = 1 # how often we update the steer cmd
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STEER_DELTA_UP = 10 # torque increase per refresh
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STEER_DELTA_DOWN = 20 # torque decrease per refresh
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STEER_DRIVER_ALLOWANCE = 15 # allowed driver torque before start limiting
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STEER_DRIVER_MULTIPLIER = 1 # weight driver torque
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STEER_DRIVER_FACTOR = 1 # from dbc
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class CAR:
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CX5 = "MAZDA CX-5"
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CX9 = "MAZDA CX-9"
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MAZDA3 = "MAZDA 3"
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MAZDA6 = "MAZDA 6"
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class LKAS_LIMITS:
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STEER_THRESHOLD = 15
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DISABLE_SPEED = 45 # kph
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ENABLE_SPEED = 52 # kph
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class Buttons:
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NONE = 0
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SET_PLUS = 1
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SET_MINUS = 2
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RESUME = 3
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CANCEL = 4
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FW_VERSIONS = {
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CAR.CX5: {
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(Ecu.eps, 0x730, None): [
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b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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],
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(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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],
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(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
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b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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],
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(Ecu.esp, 0x760, None): [
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|
b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
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|
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
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|
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
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|
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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|
b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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],
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},
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CAR.CX9 : {
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(Ecu.eps, 0x730, None): [
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b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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|
b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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],
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|
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
|
b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
|
b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.esp, 0x760, None): [
|
|
b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
|
b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
|
b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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],
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|
},
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CAR.MAZDA3: {
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(Ecu.eps, 0x730, None): [
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|
b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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],
|
|
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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|
b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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|
b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
|
b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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|
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.esp, 0x760, None): [
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|
b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
|
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
|
b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
},
|
|
|
|
CAR.MAZDA6: {
|
|
(Ecu.eps, 0x730, None): [
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|
b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
|
b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
|
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.esp, 0x760, None): [
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|
b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
|
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
|
],
|
|
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
|
b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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|
],
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|
}
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|
}
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DBC = {
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CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
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|
CAR.CX9: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
|
CAR.MAZDA3: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
|
CAR.MAZDA6: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
|
}
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GEN1 = [ CAR.CX5, CAR.CX9, CAR.MAZDA3, CAR.MAZDA6 ]
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